Вращение называется равномерным, если угловая скорость постоянна, т.е. ω = const.

Закон равномерного вращения:

φ=φ0+ωt (2.6)

Вращение называется равнопеременным, если угловое ускорение постоянно, т.е. ε = const.

Но . Разделяя переменные и интеграции находим, что

(2.7)

Подставив сюда и еще раз интегрируя , получим уравнение переменного вращения:

(2.8)