Левые части выражений

BA = ´ ; = × ( ´ ) = × BA; = × ;

являются соответственно векторами скорости, нормального и касательного ускорения точки В относительно системы координат Ax'y'z' при вращении отрезка АВ в плоскости рисунка вокруг точки A, называемой в таком случае полюсом, с угловой скоростью и угловым ускорением . Индексы n и t, в выражениях и указывают, что эти векторы направлены соответственно по внутренней нормали и касательной в точке B к окружности радиуса r = AB с центром в точке А. Модули упомянутых векторов находятся по формулам

½BA½ = ´ AB; ½½ = = ´ AB; ½½ = ´ AB; (3)

Векторы BA, , лежат в плоскости движения плоской фигуры тела, причем ненулевые векторы BA, перпендикулярны отрезку AB, а ненулевой вектор направлен от точки В к точке А . Таким образом, для этих векторов всегда известны линии действия.

Поскольку модуль ускорения может быть вычислен по формуле (3) через угловую скорость тела , обычно известную к этапу нахождения ускорений, целесообразно в формуле (2) вектор записывать вслед за известным вектором А, т.е. перед вектором .

Векторы и параллельны оси Оz и поэтому полностью определяются своими проекциями на эту ось